Конкурс самоделок
» » » Робопес на Arduino своими руками

Робопес на Arduino своими руками

Робопес на Arduino своими руками

Один автор решил поделиться своим первым роботом под названием Z-RoboDog. Особенность робота в том, что он внешне похож на собачку, да и ведет себя подобным образом. Он умеет ходить вперед и останавливается, когда перед ним возникает препятствие. В первую очередь робот делался с расчетом на экономичность, то есть было затрачено минимум материалов и средств. Рассмотрим подробнее, как же своими руками можно создать такого робота.

Материалы и инструменты для изготовления робота:
- 1 Arduino Mega или же Uno (в данном варианте используется Mega);
- куски оргстекла (из него будет изготавливаться корпус и лапы);
- сервопривод (автор использовал TowerPro SG90, всего надо 8 штук);
- 1 ультразвуковой дальномер типа HC-SR04;
- аккумулятор типа 18560, 3.7V (автор использовал TrustFire 2400 mAh 2 штуки);
- держатель для батарей образца 18560 (автор использовал переделанную упаковку);
- стойка для печатной платы 25 мм (4 штуки);
- элемент макетной платы;
- перемычки-провода;
- 18 винтов DIN 7985 M2, 8 мм;
- 18 гаек DIN 934 M2;
- дрель или шуруповерт.
Робопес на Arduino своими руками

Процесс сборки робота:

Шаг первый. Изготовление корпуса робота
Для изготовления корпуса робота понадобится прозрачное оргстекло толщиной 1.5 мм. Заготовки вырезались лазером по разработанному автором чертежу, который прилагается к статье.

Дальше элементы корпуса склеиваются, это обеспечивает довольно прочную конструкцию для такого робота. При склеивании корпуса очень важно проследить за тем, чтобы совпали отверстия в нижней части. Боковые стенки нужно крепить так, чтобы отверстия для выхода проводов были как можно к задней стенке. Широкое отверстие на задней стенке необходимо для вывода USB провода. Это нужно учитывать при сборке.
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками

Шаг второй. Крепим сервоприводы
Для крепления сервоприводов нужно просверлить отверстия диаметром 2 мм. Крепятся двигатели с помощью болтов с гайками. Валы передних двигателей должны быть расположены таким образом, чтобы они были ближе к передней стенке. Ну а валы задних двигателей должны быть ближе к задней стенке.
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками

Шаг третий. Сборка лап робота
Лапы нужно разметить посередине и подставив качалку сервоприводов просверлить отверстия диаметром 1.5 мм. Качалки нужно закрепить так, чтобы шляпки шурупов располагались со стороны посадочного места.

Отверстия для крепления сервоприводов должны иметь диаметр 2 мм. Они должны быть закреплены таким образом, чтобы их валы находились ближе к узкому краю лапы.
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками

Для того чтобы лапы не скользили при ходьбе робота, на них нужно приклеить резинки. Однако переднюю часть лап лучше не трогать, так как в таком случае робот может начать цепляться за дорогу и спотыкаться. Для этих целей можно использовать куски липкого коврика из автомобиля.

Шаг четвертый. Установка дальнометра
Для крепления ультразвукового дальнометра нужно просверлить отверстия диаметром 2 мм. При установке дальнометра его ножки должны быть развернуты вверх.
Робопес на Arduino своими руками

На этом же этапе можно установить держатель батареек. В корпусе он должен находиться посередине. Далее подключается плата Arduino и к ней все электронные компоненты. В качестве разветвителя питания используется часть макетной платы.

Шаг пятый. Настройка и запуск робота
На этом этапе нужно откалибровать шаги робота, для этого устанавливаются лапы. Самая большая проблема здесь в качалках, они крепятся к валам лишь в определенных положениях. Еще сервоприводы могут отличаться градусами работы. Лапы нужно постараться выставить так, как показано на фото. Визуально лапы должны находиться в одинаковых положениях.

В основной стойке также можно выставить лапы. Далее нужно не забыть прикрутить качалки к валам сервоприводов.
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками
Робопес на Arduino своими руками

Шаг шестой. Программная часть робота
Код написан очень просто с подробными комментариями. Для каждого сервопривода используются переменные, все движения находятся в массиве. Так, например, s1 - это первый сервопривод, s2 - второй мотор и так далее. Для того чтобы код было легче понять, была приложена схема.
Робопес на Arduino своими руками

Цифрами на схеме обозначены лапы. При этом каждая лапа ассоциируется с тем двигателем, который ей двигает. Обозначениями плюс и минус указывается направление, в котором двигается лапа. В качестве исходных углов были использованы углы стойки (s1, s2, s3 и т.д.). К примеру, если есть задача вытянуть вторую лапу, то нужно изменить угол сервоприводов s3 и s4. В массиве это будет отражено так {s1,s2, s3+100,s4+50, s5,s6, s7,s8}.

Вот и все, после установки прошивки робот готов к испытаниям. Как и многие другие, его можно еще дорабатывать и расширять его способности. Впрочем, даже в таком классическом исполнении робот ведет себя очень интересно.

z_robodog_v2_4_07_stabil.zip [2,53 Kb] (cкачиваний: 58)
z-robodog_2_4_7_s_cdr.zip [1,33 Mb] (cкачиваний: 49)
скачать dle 11.1смотреть фильмы бесплатно
Чтобы написать комментарий необходимо войти на сайт через соц. сети (или зарегистрироваться):
Обычная регистрация
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Онлайн чат

Опрос
Как Вам сайт?

Последние комментарии

Все комментарии

Комментаторы за месяц

Делаюсам Комментариев: 555 Публикаций: 27
1
Валерий Комментариев: 794 Публикаций: 31
2
Иван_Похмельев Комментариев: 531 Публикаций: 0
3
pogranec Комментариев: 230 Публикаций: 109
4
Pronin Комментариев: 100 Публикаций: 6
5