» » » Робот-уборщик на Arduino своими руками

Робот-уборщик на Arduino своими руками






Робот-уборщик имеет в своем арсенале две вращающихся щетки закрепленных на валу моторедуктора спереди. Редуктор вращается со скорость 75 об/мин. На борту у робота имеется резервуар с водой. Сзади у робота закрепляется валик. Перемешается робот с помощью колес закрепленных на оси моторедуктора. Управляется уборщик по смартфону через блютус. В дальнейшем мастер-самодельщик планирует сделать робота полностью автономным. Давайте посмотрим, как работает это устройство.



Инструменты и материалы:
-Мотор-редуктор 100 об/мин -2 шт;
-Колеса для двигателя -2 шт;
-Мотор-редуктор с колесом 75 об/мин - 2 шт;
-Arduino UNO;
-Блютус-модуль HC-05/06;
-Драйвер L293D;
-Серводвигатель (поворот 180 градусов);
-Аккумуляторная батарея 12 В;
-Помпа 12 В;
-Транзистор TIP31C;
-Транзистор TIP122;
- СД диск - 2 шт.;
-Малярный валик;
-Тканевые салфетки;
-Игла с ниткой;
-Трубка;
-Провод;
-Перемычки;
-Монтажная плата;
-Крепеж;
-Фанера;
-Пластиковая бутылка;
-Паяльник;
-Клеевой пистолет;
-Дрель;
-Плоскогубцы;
-Дремель;
-Кисточка;
-Краска;
-Маркер;
-Ножницы;














Шаг первый: основание
Из фанеры вырезает основания. Размеры основания 30*22 см. Красит основание. С одной стороны, закрепляет мотор-редуктор. Соосно закрепляет мотор-редуктор с другой стороны основания.







Шаг второй: щетки
Щетки мастер изготовил из старых СД-дисков. Вырезал тряпку. Обшил ей диск. Повторил операцию с другим диском. Закрепил диски с помощью термоклея на колесе моторедуктора. Закрепил оба моторедуктора в передней части платформы.



















Шаг второй: подача воды
Закрепляет на платформе помпу. Отрезает от пластиковой бутылки верхнюю часть. Закрепляет бутылку на платформе. Устанавливает трубку забора воды. Позже будут закреплена трубка подачи воды на щетки.















Шаг третий: механизм подъема валика
Задача ролика собирать мелкую пыль. Так как валик нужен изредка мастер решил сделать механизм подъема и опускания валика. Закрепляет на платформе параллельно друг другу две планки. Делает два отверстия, одно в рычаге сервопривода, второе в ручке валика. Прикручивает ручку валика к рычагу. Закрепляет сервопривод на планках.

















Шаг четвертый: транзистор
Для водяного насоса и двигателей нужно питание 12 В. Но, так как, Ардуино выдает только 5 В мастер собирает схему на транзисторе TIP122. Также на монтажную плату мастер добавляет несколько выводов + 5V и Gnd.









Шаг пятый: монтаж схемы Ардуино
Закрепляет Ардуино на платформе и подключает к плате электрические устройства.

Модуль управления двигателем.
Припаивает к двигателям ( на которых закрепляются колеса для передвижения, а не щетки) провода. Закрепляет провода в монтажных разъемах модуля. Дальше подключает модуль к Ардуино по следующей схеме.
Модуль ::: Ардуино
1 - D6
2 - D9
3 - D10
4 - D11
+ 5В - + 5В
Gnd -Gnd
+ 12 В модуля будет подключаться к АКБ.
Соединение блютус.
Блютус ::: Ардуино
Vcc - + 5V
Gnd - Gnd
Rx - Tx
Tx - Rx
Сервомотор ::: Ардуино
Vcc - + 5V
Gnd - Gnd
Сигнал - D3
Затем подключает согласно схемы насос и двигатели щетки. Двигатели щетки соединяются параллельно и крутятся в разные стороны, правый по часовой стрелки, а левый против.


























Шаг шестой: крепеж частей робота
Отрезает две коктейльные соломинки примерно по 7 см. Вставляет соломинки в трубку подачи воды. Закрепляет соломинки перед щетками.








Фиксирует на платформе электронные компоненты.






Шаг седьмой: загрузка кода
Снимает перемычки Rx и Tx с платы Ардуино. Подключает плату к компьютеру. Загружает код. Устанавливает перемычки на место. Код можно скачать здесь.

Шаг восьмой: аккумулятор
Закрепляет, с помощью двустороннего скотча, аккумулятор на платформе. Подключает к аккумулятору электронные устройства. Ардуино мастер советует подключать через делитель напряжения. Так же в схему можно добавить выключатель.






Шаг девятый: управление роботом
Из Google Play мастер загружает приложение 'Bluetooth Serial Controller'. Открывает приложение. Заходит в settings> visibility. Отключает кнопки 5, 9, 12. Заходит в names. Назначает каждой кнопки имя из 2-3 букв. См. фото ниже.
Робот-уборщик на Arduino  своими руками

Затем каждой кнопке устанавливает команду (кавычки нужно убрать, регистр не менять):
Кнопка 1 (FWD): 'F'
Кнопка 2 (BCK): 'B'
Кнопка 3 (LFT): 'L'
Кнопка 4 (RGT): 'R'
Кнопка 6 (MPON): 'M'
Кнопка 7 (MPOF): 'm'
Кнопка 8 (PMP): 'P'
Кнопка 10 (RUP): 'U'
Кнопка 11 (RDWN): 'u'
Кнопка 13 (S1): '1'
Кнопка 14 (S2): '2'
Кнопка 15 (S3): '3'
Кнопка 16 (S4): '4'
В stop commands > commands назначает команды только для этих кнопок:
Кнопка 1: 'S'
Кнопка 2: 'S'
Кнопка 3: 'S'
Кнопка 4: 'S'
Кнопка 8: 'p'



Теперь осталось соединиться с блютус модулем («HC-05»), набрать пароль ( 1234 или 0000) и можно пробовать убирать помещение -)))

Мастеру-самодельщику спасибо и пожелаем ему усовершенствовать робота и добиться от него полностью автономной работы.
Весь процесс сборки робота-уборщика можно посмотреть на видео.

Источник
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

Оцените самоделку по критериям

10
Идея
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
10
Описание
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
8
Исполнение
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
Итоговая оценка: 9.33 из 10 (голосов: 1)
Чтобы написать комментарий необходимо войти на сайт через соц. сети (или зарегистрироваться):
Обычная регистрация
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Добрый день, Гость!


Зарегистрируйтесь

Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

Войти

А затем...

Добавьте самоделку

Или...

Добавьте тему

Онлайн чат

Опрос
Сколько по времени, чаще всего, Вы делаете самоделку?

Последние комментарии

В данном случае медь лучше нихрома или другого высокоомного проводника, потому что её можно равномерно распределить на большую площадь....
Так-же, как и нихром... Только её нужно "потоньше и подлиннее" для того-же нагрева.... И температура максимально-допустимая поменьше (не для этого случая). А я когда-то (пацаном ещё, в...
Подскажу рацуху.... "Лайфхак", как говорит молодёжь)))) Если пластиковый поддон (такой, как на картинке)перевернуть вверх дном, то мы увидим, что он весь состоит из прямоугольных...
Сказали "А" - говорите и "Б".))) Ждём Вашего рассказа о том, как можно самому изготовить сопло из карбидвольфрама!... Честно говоря, я о таком способе даже и не помышлял. Потому...
Такое сопло будет работать, но его относительно часто надо будет менять. Самое стойкое к износу сопо из карбид вольфрама....
Все комментарии