Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Темы » Ремонт, модернизация » Самодвижущаяся роботизированная косилка с привязкой по RTK GPS

    Самодвижущаяся роботизированная косилка с привязкой по RTK GPS


    Эта роботизированная косилка способна автоматически подстригать траву по заданному курсу. Благодаря RTK GPS-наведению отклонение курса косилки не более 10 см. Цель состоит в том, чтобы создать работающую косилку, способную автономно скашивать траву на местности, которая может иметь значительные неровности (луга, а не газоны).
    Давайте посмотрим небольшое видео.

    Система состоит из мобильного робота и стационарной базы.
    На мобильном роботе установлены:
    - Панель приборов
    - Общий блок управления, включая карту памяти
    - Ручной джойстик
    - GPS приемник и приемник RTK
    - 3 моторизованных колеса
    - Роликовые моторы
    - Резак, состоящий из 4 вращающихся дисков, каждый из которых несет 3 лезвия (ширина реза 1 м)
    - Коробка управления режущей штангой
    - Батареи

    GPS и RTK работают в паре для лучшего позиционирования.



    Панель приборов имеет следующие переключатели и приборы:
    - Общий выключатель
    - Первый трехпозиционный переключатель позволяет выбирать режимы работы: ручной режим движения, режим записи дорожки, режим кошения
    - Кнопка используется в качестве маркера.
    - Два других 3-позиционных переключателя используются для выбора номера файла из 9. Т.е. можно записать 9 программ для 9 полей
    - Еще один переключатель предназначен для управления режущей планкой. Положение Вкл, положение Выкл, запрограммированное положение управления.
    - Дисплей
    - Последний трехпозиционный переключатель для выбора режима отображения на дисплее
    - Светодиод показывает состояние GPS. Не горит - нет сигнала GPS. Светодиоды медленно мигают, GPS без корректировки RTK. Быстро мигающий светодиод, получены поправки RTK. Светодиод горит - точное позиционирование.

    Наконец, джойстик имеет два 3-позиционных переключателя. Левый управляет левым колесом, правый управляет правым колесом.


    В ручном режиме работы GPS не требуется.
    После включения и выбора этого режима с помощью переключателя режимов, управление машиной осуществляется с помощью джойстика.
    Два трехпозиционных переключателя имеют пружину, которая всегда возвращает их в среднее положение, соответствующее остановке колес.
    Когда левый и правый рычаги выдвигаются вперед, два задних колеса поворачиваются, и машина движется прямо. Когда вы тянете два рычага назад, машина движется назад.

    Когда один рычаг выдвигается вперед, машина поворачивается вокруг неподвижного колеса.
    Когда один рычаг выдвигается вперед, а другой назад, машина вращается вокруг себя.

    Для кошения травы в автоматическом режиме необходимо отметить на поле начальную точку. Затем поставить точки в начале и в конце поля с учетом захвата ножа (1 м). Косилка будет двигаться от точки до точки.


    Рама косилки сделана из алюминиевых трубок. Ее размеры около 1,20 м в длину, 1 м в ширину и 80 см в высоту. Для передвижения используются три велосипедных колеса, которые приводятся в движение с помощью мотор-роликов.




    Для позиционирования используется система GPS + RTK. Точность GPS - несколько метров. Использование RTK позволяет добиться погрешности всего в 10 см.


    Мастер приобрел два RTK GPS-модуля изготовителя Navspark.

    Поскольку проект расположен на юго-западе Франции, мастер выбрал схемы, работающие с группировкой американских спутников GPS, а также с российской группировкой Глонасс.

    Для получения максимальной точности важно иметь максимальное количество спутников. В данном случае у мастера сейчас от 10 до 16 спутников.

    Так же для этой системы нужны:
    - 2 USB-адаптера, необходимых для подключения цепи GPS к ПК (тестирование и настройка)
    - 2 GPS антенны + 2 переходных кабеля
    - пара передатчиков-приемников 3DR.

    На сайте Navspark есть все необходимое программное обеспечение и инструкции.
    Самодвижущаяся роботизированная косилка с привязкой по RTK GPS

    Вся электроника подключается согласно схемам.






    Для управления устройством мастер использует Arduino MEGA, а для управления ножами Arduino UNO.
    Режущий брус состоит из 4 дисков, вращающихся со скоростью 1200 об / мин. Каждый диск оснащен 3 ножами. Эти диски расположены так, что они образуют непрерывную полосу резки шириной 1,2 м.

    Двигатели должны контролироваться для ограничения тока:
    - при запуске из-за инерции дисков
    - во время стрижки из-за засоров, вызванных слишком большим количеством травы

    Для этого ток в цепи каждого двигателя измеряется спиральными резисторами. Плата UNO подключена и запрограммирована для измерения этих токов и отправки команды ШИМ, адаптированной к двигателям.

    Таким образом, при запуске скорость постепенно увеличивается до максимального значения за 10 сек. В случае засорения травой двигатель останавливается на 10 сек и повторяет попытку в течение 2 сек. Если проблема не устраняется, цикл повторного 10-секундного отдыха и повторного запуска через две секунды. При этих условиях двигатель не перегревается.


    В качестве улучшения мастер планирует дополнить GPS-позиционирование еще и группировкой Галилео, а для кошения между деревьями (при отсутствии сигнала GPS), установить лазерный сканер. Он поможет не врезаться в дерево, и доехать до конца ряда, где снова будет сигнал.

    Вопрос\тема автоматически публикуется в соц. сети сайта - следите и там за ответами:

    Источник (Source)

    Устройство продлевающее срок службы АКБ ноутбука

    Добавить комментарий

    2 комментария
    ino53
    Валерий,
    Ха, ловко! Но с козой на веревке производительность должна быть поболее :-)
    Валерий
    А намудрили-то, намудрили....
    Вот так и проще, и надёжнее:


    Забор по периметру, снять энергоблок с трансмиссии - и не надо спутникового наведения!
    Але нови ностра алис!

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Опрос
    А Вы уже рассказали на сайте о своей самоделке?

    Последние комментарии

    Все комментарии