Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Роботы » Шестиногий шагающий робот с управлением по Bluetooth

    Шестиногий шагающий робот с управлением по Bluetooth




    Приветствую всех на сайте "В гостях у Самоделкина". В этой статье предлагаю Вам рассмотреть изготовление гексапода — шестиногого шагающего робота. Автор этого робота давно хотел сделать его, вдохновленный другим проектом нескольких лет назад. Этот робот полностью напечатан на 3D принтере и является только первой версией. В будущем автор хочет добавить гораздо больше элементов управления и датчиков, так что если решите повторить — не забывайте заглядывать на страничку автора. Этот робот двигается за счет восемнадцати сервоприводов с высоким крутящим моментом, работает на Arduino MEGA и управляется по Bluetooth с помощью команд со смартфона. Автор написал простое приложение для управления им. Смотрите список деталей, файлы для 3D-печати, код и все, что вам понадобится, в этом пошаговом руководстве шаг за шагом.



    ЧАСТЬ 1 - Что нам нужно

    Чтобы сделать этот проект, нам нужно много деталей, напечатанных в 3D, и еще несколько покупных компонентов, но самое главное — много терпения и ручного труда. Список электроники очень маленький, практически все компоненты — это просто пластиковые детали, винты, клей, и тому подобное. Видеть полный список деталей, которые использовал автор Вы можете ниже. Автор использовал батарею на 7,4 вольта, однако лучше использовать на 11,1 В. Так же необходимо Arduino MEGA, потому что у него больше контактов и памяти по сравнению с UNO.




    Список необходимого:

    3D STL файлы (скачать можно в конце статьи)
    Android-приложение (там же)
    1 х Arduino MEGA
    1 х HC06 Bluetooth-модуль
    18 х MG995 серводвигатель
    1 х 2S или 3S LiPo батарея
    1 х 150Вт 12А понижающий DC/DC преобразователь (любой подходящий)
    6 x Подшипники 608zz
    Латунные вставки резьбовые M3
    Винты M3 2 см
    1 х Тумблер/ползунковый переключатель/кнопка для включения питания
    1 х светодиод
    2 x 2K резистор
    2 x 1K резистор
    1 х 150R резистор
    1 х Колодки клеммные винтовые
    1 x 7x10 см макетная печатная плата
    1 х Разъемы PLS/PLD + PBS/PBD
    Тонкий провод


    ЧАСТЬ 2 - схема

    Схема очень проста, но из-за большого количества сервоприводов складывается впечатление, что это не так. Сначала подключите положительный контакт батареи к включателю. Плюс от включателя и минус от батареи подключаем к входу понижающего преобразователя. Установите выходное напряжение преобразователя на 7,2 В, это напряжение будет подключено ко всем сервоприводам и к Vin контакту Arduino MEGA (на вход встроенного в неё стабилизатора). Подключите землю. Подключите модуль Bluetooth и не забудьте добавить делитель напряжения на вывод RX, чтобы понизить напряжение до 3,3 В. Подсоедините управляющие выводы ШИМ от MEGA к каждому серводвигателю, согласно предложенной схеме. Для того, что бы ардуино могла следить за зарядом аккумулятора добавьте ещё один делитель непосредственно на питание с аккумулятора и подключите его выход к аналоговому входу A1.




    ЧАСТЬ 3 - Макетная печатная плата

    Для удобства сборки Вы можете использовать макетную плату, если хотите. Выполните все подключения, как показано на схеме выше, к макетной печатной плате. Для управляющего сигнала сервоприводов достаточно использовать тонкие провода, однако для дорожек питания 7,2 В и земли от понижающего преобразователя нужно пустить провода с хорошим сечением, так как питание одно на все 18 сервоприводов. Так же не жалея припоя пролудите дорожки питания снизу печатной платы по тем же причинам, что бы увеличить их сечение. Для удобного подключения сервоприводов на плате установлены штыревые разъемы PLS, в то время как на самих приводах производитель с завода устанавливает ответный разъем PBS. Эти же разъёмы применяются в ардуино Mega, так что макетную плату будет удобно монтировать прям на плату ардуино при помощи этих разъемов, наподобие всевозможных ардуино "шилдов". Все положительные и отрицательные разъёмы для каждого сервопривода можно спаять вместе, а вот управляющий контакт у каждого привода свой, подпаяйте их в соответствии со схемой.




    ЧАСТЬ 4.1 - Печатаем робота

    Сборка робота начинается с изготовления ног. Нам нужно 6 ног (логично, hexa - шесть pod - нога, дословно стручок, но тут по аналогии с tripod - тренога). Для изготовления каждой ноги нужно напечатать семь 3D-деталей, которые Вы можете видеть ниже. При печати автор использовал сопло 0,4 мм, высоту слоя 0,3 мм и заполнение 20%. Поддержки не нужны, все части уже ориентированы и готовы к печати. Применяемый пластик - PLA. Итак, напечатайте семь деталей для одной ноги.




    ЧАСТЬ 4.2 - Собираем первую ногу

    Вы должны собрать ногу, как показано ниже. Используйте латунные вставки в качестве гаек для винтов. Желательно купить именно такие втулочки, но если нет никакой возможности можно и "дедовским" способом — вплавить обычные гайки при помощи паяльника. Установите сервоприводы на каждую напечатанную деталь, где они должны быть, каждая нога управляется тремя приводами. Что бы ничего не напутать лучше сначала ознакомьтесь с видео. Убедитесь, что качалки сервоприводов находятся в более или менее среднем положении. Скрутите всё при помощи винтиков М3 после чего проделайте операцию с оставшимися пятью ногами.




    ЧАСТЬ 4.3 - Сборка робота

    Установите подшипник на каждую ногу. Затем установите ноги в нижнюю раму робота. Установите декоративные голову и хвост с помощью винтов М3 и латунных вставок. Разместите Arduino с макетной платой посередине рамы робота. Аккумулятор Lipo будет располагаться ниже рамы робота ("на животе"), потому что внутри места оказалось недостаточно. Установите кнопку включения с аккумулятором и регулятором, соедините всё вместе. Подключите сервоприводы к плате, которую изготовили ранее, и закройте робота верхней крышкой. "Спина" крепится за счет качалок сервоприводов, таким образом она одновременно служит им опорой и в то же время держится за счет них. Однако при необходимости закрепите её дополнительными винтами. Вот и все. Пришло время загрузить код.




    ЧАСТЬ 5 - Код

    Скачать код Вы сможете архивом в конце статьи. В Arduino IDE так же должны быть все необходимые библиотеки, в данном случае это библиотека Bluetooth модуля HC06. Просто скомпилируйте и загрузите код в Arduino MEGA, предварительно выбрав плату MEGA и COM порт в настройках. Затем установите приложение на смартфон. Возможно, Вам придется изменить некоторые значения исходного положения для каждого сервопривода, поэтому проведите несколько тестов и настройте параметры в коде по примеру того, что Вы можете видеть ниже (по примеру, не нужно такие же значения ставить!). Что бы меньше возиться с этим желательно перед установкой сервоприводов выставлять их в среднее положение не вручную, а при помощи тестера сервоприводов. Как правило, даже самые дешевые сервотестеры умеет ставить привод в среднее положение. Однако это не защитит от огрехов сборки, так или иначе собрать всё миллиметр в миллиметр вряд ли получиться для каждой ноги, и значения придётся подправить, однако мороки уже в разы меньше.


    #include      // We use software serial on pins D12 and D8 for HC06
    SoftwareSerial Bluetooth(12, 9); // Arduino RX 12 and TX 9 -> HC-06 Bluetooth TX RX
    #include                //We will use servo library
    
    /*/////////////////Initial home position in degrees//////////////////
    The first leg is the front left leg as seen from the front
    Thew first motor of each leg is the one closer to the robot body*/
    int home_Leg1_Mot1 = 75;
    int home_Leg1_Mot2 = 90;
    int home_Leg1_Mot3 = 100;
    
    int home_Leg2_Mot1 = 70;
    int home_Leg2_Mot2 = 90;
    int home_Leg2_Mot3 = 115;
    
    int home_Leg3_Mot1 = 70;
    int home_Leg3_Mot2 = 90;
    int home_Leg3_Mot3 = 100;
    
    int home_Leg4_Mot1 = 105;
    int home_Leg4_Mot2 = 90;
    int home_Leg4_Mot3 = 110;
    
    int home_Leg5_Mot1 = 75;
    int home_Leg5_Mot2 = 90;
    int home_Leg5_Mot3 = 90;
    
    int home_Leg6_Mot1 = 110;
    int home_Leg6_Mot2 = 100;
    int home_Leg6_Mot3 = 115;
    /*/////////////////////////////////////////////////////////////////*/


    ЧАСТЬ 6 - Тест

    Откройте приложение. Сначала выберите HC06 для подключения, чтобы запустить робота. Подключитесь, используя пароль 1234 или 0000. В приложении щелкните значок Blutooth и выберите HC06. Можно управлять! Я надеюсь, вам понравится этот проект, если это так — перейдите на источник и поддержите автора чем сможете.




    Скачать архив с приложением, скетчем и файлами для печати можно тут: hexapod.rar [7.88 Mb] (скачиваний: 15)

    Ну а на этом всё и всем удачи в творчестве!

    Источник (Source)
    Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

    Простейший робот «лягушонок» из подручных средств

    10
    Идея
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Описание
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Исполнение
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    Итоговая оценка: 10 из 10 (голосов: 1 / История оценок)

    Добавить комментарий

    3 комментария
    feonor12 Автор
    Korolev,
    Мне что в этом роботе понравилось - бегает он хорошо. Обычно такие роботы у людей еле ползают, а этот шустренький такой smile
    feonor12 Автор
    Цитата: Korolev
    Срочно допечатать тело и голову с усами и глазами

    И таких печатают) Только это другого автора

    А на счет резиновых насадок идея здравая, сам хотел сказать да забыл.
    Korolev
    Срочно допечатать тело и голову с усами и глазами, и научить гавкать! И на лапы надеть резиновые колпачки! smile

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Опрос
    А Вы уже рассказали на сайте о своей самоделке?

    Последние комментарии

    Все комментарии