Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Электроника » Как сделать робокота

    Как сделать робокота




    Мастер уже давно увлекается фигурами типа Strandbeest, Trotbot, проект с котом это его новое увлечение.

    Основная цель проекта - робот должен выглядеть как кошка и вести себя как кошка.

    Инструменты и материалы:
    -Модуль камеры M5Stack PSRAM;
    -16-канальный ШИМ/Серводвигатель
    -Сервопривод EMAX ES08MA II;
    -Lipo батарея 8,4 В;
    --Преобразователь напряжения MP1584 (для системы);
    -Преобразователь напряжения LM2596 для сервоприводов;
    -Кабель перемычка;
    -3D-принтер;
    -Мультиметр;

    Шаг первый: бионика*
    *Бионика — прикладная наука о применении в технических устройствах и системах принципов организации, свойств, функций и структур живой природы, то есть формах живого в природе и их промышленных аналогах.

    Чтобы сделать робота, похожего на кошку, нужно сначала изучить кошачий скелет.

    Кошка - дигиград, это означает, что она стоит или ходит на пальцах ног. Таким образом, у кошки есть заметные 3 сустава задних ног, в то время как у человека (плантиград) только 2 сустава. На передних лапах кошки пястные кости относительно короткие. Так что заметно два сустава для передних ног. Таким образом, робот-кошка имеет 2 сустава на передних ногах и 3 сустава на задних ногах, то есть 10 сервоприводов (у большинства других роботов-кошек и собак есть только 2 сустава для задних ног).

    В голове и шее тоже должно быть много движущихся частей. В природе кошка наклоняет голову, шею, поворачивает и т.д. И хвост тоже довольно сложный орган в плане движения. Мастер решил не усложнять проект на данном этапе и будет устанавливать один сервопривод в хвост и два в шею.







    Шаг второй: 3D-печать
    Дальше мастер проектирует детали робота и распечатывает и на принтере. Скачать файлы можно ниже.

    Шаг третий: электроника
    По моему предыдущему опыту, сервоприводы с прямым приводом с MCU GPIO - не лучший выбор. Гораздо стабильней установить отдельную плату драйвера.

    В данном проекте мастер использует плату драйвера PCA9685.

    Для управления мастер использует модуль камеры M5Stack с встроенным чипом ESP32. Модуль поддерживает передачу изображений через Wi-Fi и отладку через порт USB Type-C, а также достаточно маленький, чтобы поместиться в голове робокошки.

    ESP32 имеет связанный пример под названием FSBrowser. Это простой веб-сервер, на котором размещаются исходные веб-файлы, скопированные в SPIFFS. У него есть простой веб-редактор для изменения источника через Wi-Fi, а также простой API для чтения значений GPIO.

    Мастер расширил его возможности:
    Добавлен API сервоплаты PCA9685.
    Добавлен сервер WebSocket
    Добавлена веб-страница дизайна позы робота-кота.

    Модуль камеры M5Stack работает от напряжения 5 В. Большинство крошечных сервоприводов работают при 5-6 В, и каждый может потреблять 200 мА и более. 13 сервоприводов одновременно работают с током более 2,6 А. Чтобы мозг робота не испытывал недостаток питания, лучше сделать индивидуальный регулятор постоянного тока для мозга и сервоприводов.

    Перед сборкой робота мастер сначала проверяет сервоприводы. Ранее для таких целей он сделал специальный тестер. Посмотреть его предыдущую работу можно здесь.


    Шаг четвертый: код
    Загрузите и установите Arduino IDE:
    https://www.arduino.cc/en/main/software
    Следуйте инструкциям по установке, чтобы добавить ESP32:
    arduino-esp32
    Загрузите FSBrowserPlus: ("Clone or Download" -> "Download ZIP")
    FSBrowserPlus
    Загрузите последние библиотеки arduinoWebSockets: ("Clone or Download" -> "Download ZIP")
    arduinoWebSockets
    Импортируйте библиотеки в Arduino IDE. ("Sketch" Menu -> "Include Library" -> "Add .ZIP Library" -> select downloaded ZIP file)
    Подключите модуль камеры M5Stack с помощью USB-кабеля.
    Откройте Arduino IDE
    Открыть FSBrowserPlus
    Измените ssid и пароль на свои собственные учетные данные точки доступа WiFi
    Нажмите кнопку "Загрузить" в Arduino IDE.

    Шаг пятый: сборка
    Дальше мастер производит монтаж электроники.
    Штекер Lipo Battery
    Вывод + ve -- вход регулятора постоянного тока 5 В + вывод ve
    Регулятор постоянного тока 6В INPUT + ve pin
    -ve контакт-- ВХОД регулятора 5 В постоянного тока -ve контакт
    Регулятор 6V DC INPUT -ve pin
    Плата сервопривода PCA9685
    Вывод GND -- Вывод регулятора 5V DC -ve
    ВЫХОД регулятора постоянного тока 6 В - вывод
    провод черный контактный
    разъем SCL -> разъем желтого кабеля Grove
    разъем SDA -> разъем белого цвета кабеля Grove
    Вывод VCC -> ВЫХОД регулятора постоянного тока 5 В + вывод ve
    Кабель Grove красный контакт
    Вывод V + -> Регулятор постоянного тока 6 В ВЫХОД + вывод ve



    Шаг шестой: положение сервопривода и подключение
    Программа FSBrowserPlus устанавливает все сервоприводы в среднее положение диапазона поворота. Перед установкой сервоприводов лучше подключить сервоприводы к плате драйвера, подключить разъем Grove к модулю камеры M5Stack и подключить батарею, чтобы установить все положения сервоприводов в среднее положение.

    Ниже список сервоприводов ос схемой подключения.
    Порт 0: соединение левой передней ноги 1
    Порт 1: шарнир левой передней ноги 2
    Порт 2: сустав 1 левой задней ноги
    Порт 3: сустав левой задней ноги 2
    Порт 4: сустав левой задней ноги 3
    Порт 5: поворот головы
    Порт 6: наклон головы
    Порт 7: не подключен
    Порт 8: не подключен
    Порт 9: не подключен
    Порт 10: Хвост
    Порт 11: сустав правой задней ноги 3
    Порт 12: сустав правой задней ноги 2
    Порт 13: сустав правой задней ноги 1
    Порт 14: сустав правой передней ноги 2
    Порт 15: сустав правой передней ноги 1

    Шаг седьмой: сборка
    Чтобы лапы не скользили и не разъезжались нужно установить на ни резинки.

    Для соединения узлов нужен винт M3 6 мм и нейлоновые прокладки.
    .


    В комплект сервопривода входит несколько типов нейлоновых рычагов. Нужно установить самый короткий нейлоновый рычаг на сервоприводы, кроме сервопривода отвечающего за поворот головы.

    Дальше установить сервопривод в шарнир.
    Подключите аккумулятор, чтобы убедиться, что положение сервопривода находится в середине диапазона поворота. Затем закрутите 2 крепежных винта с обеих сторон. Закрутите черный винт вместе с шарниром.

    Повторите шаги установки шарнира и сервопривода для всех 10 суставов ног.







    Сервопривод поворота головы может быть установлен как сверху, так и снизу, в зависимости от того, хотите ли мы иметь шею длиннее или короче.

    Метод установки сервопривода наклона головы такой же, как и для суставов ног. Затем устанавливаем модуль камеры M5Stack с помощью двух винтов M4 12 мм.

    Сервопривод хвоста должен быть установлен с нижней стороны и зафиксирован винтом M2 8 мм.







    Аккумулятор крепится на спине с помощью двустороннего скотча.


    Все торчащие провода нужно спрятать внутрь в ниши.


    Дальше можно попробовать, как кошка двигается. Для этого Включаем питание. Переходим по ссылке . С помощью ползунков настраиваем движения устройства.


    Все готово, но мастер собирается произвести некоторые улучшения. А именно:
    сохранять данные о движении во флеш-память
    добавить фактор ИИ (искусственный интеллект) для взаимодействия с окружающей средой
    микрофон для прослушивания и даже распознавания речи
    датчик баланса, чтобы избежать неожиданного падения (кошка должна иметь хороший баланс)
    датчик касания стопы, чтобы гарантировать касание земли
    веб-интерфейс дистанционного управления с потоковым изображением с камеры
    уменьшить вес
    Улучшить дизайн баланса (повысить устойчивость)
    Увеличить количество движений головой и хвостом
    Установить динамик, чтобы робокошка могла мяукать




    Источник (Source)
    Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

    Подводный робот для очистки дна бассейна от грязи

    Тележка для доставления лицевых масок клиентам

    10
    Идея
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    9.7
    Описание
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    9.5
    Исполнение
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    Итоговая оценка: 9.72 из 10 (голосов: 6 / История оценок)

    Добавить комментарий

    3 комментария
    Korolev
    LeoBrynn,
    Теперь тапки прячь!  
    Не, они у меня с рождения знают, кто в доме главный котяра!  xaxa 
    LeoBrynn
    Korolev,
    Такой офигевшей кошкиной морды я не видел никогда! 
    Теперь тапки прячь!  xaxa
    Фигня все эти робокотики. Ни в тапок насс ни кусь сделать...  smoke

    Прагматик.
    Korolev
    Почитал шаг первый, посмотрел видео и последние 2 фото, движения передней лапы показались неестественными. В кресле лежит кошка, подошёл, стал сгибать её переднюю лапу ... Такой офигевшей кошкиной морды я не видел никогда!  xaxa  

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Последние комментарии

    Все комментарии