» » » Робопес на Arduino своими руками

Робопес на Arduino своими руками


Один автор решил поделиться своим первым роботом под названием Z-RoboDog. Особенность робота в том, что он внешне похож на собачку, да и ведет себя подобным образом. Он умеет ходить вперед и останавливается, когда перед ним возникает препятствие. В первую очередь робот делался с расчетом на экономичность, то есть было затрачено минимум материалов и средств. Рассмотрим подробнее, как же своими руками можно создать такого робота.

Материалы и инструменты для изготовления робота:
- 1 Arduino Mega или же Uno (в данном варианте используется Mega);
- куски оргстекла (из него будет изготавливаться корпус и лапы);
- сервопривод (автор использовал TowerPro SG90, всего надо 8 штук);
- 1 ультразвуковой дальномер типа HC-SR04;
- аккумулятор типа 18560, 3.7V (автор использовал TrustFire 2400 mAh 2 штуки);
- держатель для батарей образца 18560 (автор использовал переделанную упаковку);
- стойка для печатной платы 25 мм (4 штуки);
- элемент макетной платы;
- перемычки-провода;
- 18 винтов DIN 7985 M2, 8 мм;
- 18 гаек DIN 934 M2;
- дрель или шуруповерт.

Процесс сборки робота:

Шаг первый. Изготовление корпуса робота
Для изготовления корпуса робота понадобится прозрачное оргстекло толщиной 1.5 мм. Заготовки вырезались лазером по разработанному автором чертежу, который прилагается к статье.

Дальше элементы корпуса склеиваются, это обеспечивает довольно прочную конструкцию для такого робота. При склеивании корпуса очень важно проследить за тем, чтобы совпали отверстия в нижней части. Боковые стенки нужно крепить так, чтобы отверстия для выхода проводов были как можно к задней стенке. Широкое отверстие на задней стенке необходимо для вывода USB провода. Это нужно учитывать при сборке.


Шаг второй. Крепим сервоприводы
Для крепления сервоприводов нужно просверлить отверстия диаметром 2 мм. Крепятся двигатели с помощью болтов с гайками. Валы передних двигателей должны быть расположены таким образом, чтобы они были ближе к передней стенке. Ну а валы задних двигателей должны быть ближе к задней стенке.





Шаг третий. Сборка лап робота
Лапы нужно разметить посередине и подставив качалку сервоприводов просверлить отверстия диаметром 1.5 мм. Качалки нужно закрепить так, чтобы шляпки шурупов располагались со стороны посадочного места.

Отверстия для крепления сервоприводов должны иметь диаметр 2 мм. Они должны быть закреплены таким образом, чтобы их валы находились ближе к узкому краю лапы.






Для того чтобы лапы не скользили при ходьбе робота, на них нужно приклеить резинки. Однако переднюю часть лап лучше не трогать, так как в таком случае робот может начать цепляться за дорогу и спотыкаться. Для этих целей можно использовать куски липкого коврика из автомобиля.

Шаг четвертый. Установка дальнометра
Для крепления ультразвукового дальнометра нужно просверлить отверстия диаметром 2 мм. При установке дальнометра его ножки должны быть развернуты вверх.

На этом же этапе можно установить держатель батареек. В корпусе он должен находиться посередине. Далее подключается плата Arduino и к ней все электронные компоненты. В качестве разветвителя питания используется часть макетной платы.

Шаг пятый. Настройка и запуск робота
На этом этапе нужно откалибровать шаги робота, для этого устанавливаются лапы. Самая большая проблема здесь в качалках, они крепятся к валам лишь в определенных положениях. Еще сервоприводы могут отличаться градусами работы. Лапы нужно постараться выставить так, как показано на фото. Визуально лапы должны находиться в одинаковых положениях.

В основной стойке также можно выставить лапы. Далее нужно не забыть прикрутить качалки к валам сервоприводов.




Шаг шестой. Программная часть робота
Код написан очень просто с подробными комментариями. Для каждого сервопривода используются переменные, все движения находятся в массиве. Так, например, s1 - это первый сервопривод, s2 - второй мотор и так далее. Для того чтобы код было легче понять, была приложена схема.

Цифрами на схеме обозначены лапы. При этом каждая лапа ассоциируется с тем двигателем, который ей двигает. Обозначениями плюс и минус указывается направление, в котором двигается лапа. В качестве исходных углов были использованы углы стойки (s1, s2, s3 и т.д.). К примеру, если есть задача вытянуть вторую лапу, то нужно изменить угол сервоприводов s3 и s4. В массиве это будет отражено так {s1,s2, s3+100,s4+50, s5,s6, s7,s8}.

Вот и все, после установки прошивки робот готов к испытаниям. Как и многие другие, его можно еще дорабатывать и расширять его способности. Впрочем, даже в таком классическом исполнении робот ведет себя очень интересно.

z_robodog_v2_4_07_stabil.zip [2.53 Kb] (скачиваний: 294)
z-robodog_2_4_7_s_cdr.zip [1.33 Mb] (скачиваний: 255)

Источник
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

Собираем простого робота на Arduino

Пошаговое руководство по сборке робота DIY: FIER

10
Идея
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
5.5
Описание
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
7.5
Исполнение
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
Итоговая оценка: 7.67 из 10 (голосов: 2 / История оценок)

Добавить комментарий

    • smilesmilesxaxaokdontknowyahoonea
      bossscratchfoolyesyes-yesaggressivesecret
      sorrydancedance2dance3pardonhelpdrinks
      stopfriendsgoodgoodgoodwhistleswoontongue
      smokeclappingcraydeclarederisivedon-t_mentiondownload
      heatirefullaugh1mdameetingmoskingnegative
      not_ipopcornpunishreadscarescaressearch
      tauntthank_youthisto_clueumnikacuteagree
      badbeeeblack_eyeblum3blushboastboredom
      censoredpleasantrysecret2threatenvictoryyusun_bespectacled
      shokrespektlolprevedwelcomekrutoyya_za
      ya_dobryihelperne_huliganne_othodifludbanclose

Добрый день, Гость!


Зарегистрируйтесь

Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

Войти

Добавьте самоделку

Добавьте тему

Онлайн чат

Опрос
А Вы знаете, что на сайте оплачиваются отчеты по созданию самоделок?

Последние комментарии

Все комментарии
Новые самоделки на почту

Введите электронную почту и получайте письма с новыми самоделками. Не более одного письма в день.