Начало создание проекта – февраль 2015 года. Первый робот линейки «Антей» был «Домовенок» - робот –щетка. Позже появился «Антей 1».
Платформа «Антея» - это корпус, оснащенный контроллером Arduino Uno, датчиками и приборами для выполнения различных функций. «Антей» может стать и щеткой-пылесосом, бытовым комбайном, роботом-сторожем и т.п.
Но главная особенность Антея – это отряд «муравьишек», которые двигают Антея.
Принцип работы нашего комплекса был взят из самой природы. Каждый так называемый муравей может двигаться самостоятельно, но также способен выполнять и коллективную работу. При этом они способны не только подымать груз намного тяжелее своего веса, но и умеют сообща передвигать невероятно крупные для них грузы.
Каждый наш муравей оснащен вибромотором. Это довольно не изученный вид движителя. Его плюсы очевидны. Во-первых, данный вид движителя более экономичный в расходе электроэнергии. Во-вторых, он компактен в отличие от других видов моторов, но дает приличную производительность.
Нами было выяснено, что каждый «муравей» при весе 8 гр. может тащить 89гр., что указывает на то, что он способен перевезти вес в 11 раз больше своего.
С момента создания «Антей» стал вопрос о количестве вибрационных двигателей, способа их расположения на платформе робота и из чего должны быть сделаны ножки муравьишек (зубная щетка или резиновые ножки). Было испробовано много вариантов.
Но было принято решение установить 2 ряда по 3-4 муравья на резиновых ножках с каждой стороны платформы, при этом они должны находиться в жесткой сцепке друг с другом.
В данном варианте достигается уверенное прямодвижение вперед, и при отключении определенных двигателей осуществляется поворот в сторону.
Наш Антей
