Добавляйте самоделоки - получайте оплату

*кликни за подробностями

» » » Четырехногий робот на основе ESP8266

Четырехногий робот на основе ESP8266

Продам эту самоделку или изготовлю на заказ. Напишите мне или оставьте комментарий для обсуждения деталей.
Четырехногий робот на основе ESP8266

Добрый день, сегодня я опубликую инструкцию по изготовлению квадропода – четырехногого робота. Детали робота напечатаны на 3D принтере в качестве контроллера - ESP8266, но можно использовать и Arduino, Nano или Mini например. Управление через web – интерфейс. Связь посредством Wi-Fi.
Четырехногий робот на основе ESP8266

Как я уже говорил ранее – детали напечатаны на 3D принтере. Если он есть у вас проблем никаких, если нет надо будет найти у кого напечатать или заказать печать.

Итак, нам понадобится:
- ESP 8266 - 12E
- стабилизатор напряжения 3.3v
- Аккумуляторы Li-ion 18650 2 шт.
- Сервопривод SG-90 8 шт.
- переключатель
- кнопка
- провода
- коннектор PLS
- USB-TTL
- болты 3х20
- гайки и шайбы 3мм
- сверло 3.2
- дрель или шуруповерт

Шаг 1 Корпус.
Для изготовления корпуса и ног необходимо напечатать на 3D принтере следующие детали:
parts.rar [162,17 Kb] (cкачиваний: 13)

Обращаю ваше внимание на то что файлы k_body и k_others печатать нужно по одному разу, а файл k_legs два! Печатать можно любым цветом. Сборку проводим по схеме:
Четырехногий робот на основе ESP8266
Четырехногий робот на основе ESP8266

В местах соединения на ногах используем болты 3х20, аккумуляторы вставляем внутрь корпуса и выводим провода, соединяем их параллельно. Не забудьте вывести дополнительную пару проводов для зарядки, очень неудобно будет потом вынимать аккумуляторы для зарядки, гораздо проще сразу вывести пару проводов с коннектором. При сборке убедитесь что все сервоприводы стоят в положении 90 градусов. Чтобы установить сервопривод в положение 90 градусов надо его подключить к контролеру (Arduino например) и с помощью простого кода повернуть сервопривод. Можно это сделать и вручную. Для этого надеваем рычаг на вал сервопривода и поворачиваем его до тех пор, пока стопоры на шестеренке не будут находиться посередине. Делать это надо крайне аккуратно, так как шестеренки пластиковые и высока вероятность отломать зубья. Я рекомендую пользоваться первым вариантом, это конечно дольше, зато сервопривод точно останется цел.
Четырехногий робот на основе ESP8266

Четырехногий робот на основе ESP8266

Четырехногий робот на основе ESP8266

В последний момент я решил покрасить свою модель в сине-красный цвет.
Четырехногий робот на основе ESP8266
Четырехногий робот на основе ESP8266


Шаг 2 Электрика.
И тут возможны несколько вариантов. На мой взгляд, самый оптимальный использовать ESP 8266 - 12E в качестве контроллера. Во первых у него есть необходимое количество выводов для подключения всех сервоприводов. Во вторых встроенный Wi-Fi модуль, что очень облегчает процесс управления и соединения. В третьих можно легко программировать в среде Arduino IDE. Лучше всего выбирать модуль с 4 Mb памяти. Итак, для запуска и прошивки ESP-8266 надо сделать минимальную обвязку. Напрямую к питанию подключается только вывод VCC, остальные выводы: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, должны быть подтянуты к питанию (VCC) через резистор. Резисторы на 10kOm можно заменить на другие, от 4,7kOm до 50kOm, кроме GPIO15 — его номинал должен быть до 10k. Напрямую, к минусу (GND) питания подключаем только GND, а GPIO0 подтягиваем тоже через резистор до 10kOm, для перевода модуля в режим загрузки прошивки, к GND. Не забудьте добавить кнопку для перезагрузки и вывести разъем для подключения USB-TTL, для осуществления прошивки. У всех сервоприводов подрезаем провода так, чтобы не мешались и не болтались, но при этом достаточно свободно, для того чтобы ноги могли спокойно двигаться. Все красные провода от сервоприводов соединяем напрямую с плюсом аккумуляторов, коричневые – с минусом. Оранжевые провода припаиваем к ESP согласно схеме:

Сервоприводы пронумерованы следующим образом:
Servo 0 – GPIO4 (если смотреть сверху нижняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 1 – GPIO5 (нижняя левая нога, привод на ноге)
Servo 2 – GPIO0 (верхняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 3 – GPIO10 (верхняя левая нога, привод на ноге)
Servo 4 – GPIO12 (верхняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 5 – GPIO13 (верхняя правая нога, привод на ноге)
Servo 6 – GPIO14 (нижняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 7 – GPIO16 (нижняя правая нога, привод на ноге)
Четырехногий робот на основе ESP8266

Удобнее всего вначале припаять минимальную обвязку из резисторов. Затем саму ESP приклеиваем на двусторонний скотч, а после этого припаиваем все провода от сервоприводов, незабываем про стабилизатор напряжения для ESP. Питание ESP через стабилизатор на 3.3 вольта, а сервоприводы напрямую к аккумуляторам.
Четырехногий робот на основе ESP8266
Четырехногий робот на основе ESP8266

Расскажу немного про другие варианты. Можно в качестве контроллера использовать Arduino Mini или Nano. Тогда все сервоприводы подключаем к Arduino, а связь осуществлять через ESP 8266-01. В ESP надо будет залить прошивку для передачи команд Arduino и соединить с выводами RX TX Arduino. В этом случаем и схема и прошивка другая. В следующий раз я напишу инструкцию по этому варианту а пока вернемся к нашей ESP 8266-12E.

Шаг 3 Подготовка среды программирования.
Для написания и редактирования прошивки под ESP необходимо установить дополнением для ESP под Arduino IDE через Boards Manager:
1. Установите Arduino IDE с официального сайта Arduino.cc
2. Запустить Arduino IDE, далее Файл — Настройки — в поле Additional Boards Manager URLs вставить ссылку на стабильную версию http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
или для nightly build http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json нажать OK (В это поле вы можете вводить несколько ссылок, разделенных запятой)
3. Инструменты — Плата — Boards Manager
4. В Boards Manager в поле фильтра введите esp8266 или вручную пролистайте список и кликните на ESP8266 by ESP8266 Community Forum
5. Кликните Install и дождитесь окончания загрузки (около 130 Мегабайт). Если загрузка произошла слишком быстро, возможно, что вы уже устанавливали Arduino IDE для ESP8266 и потребуется почистить кэш Boards Manager, иначе у вас останется установленной старая версия. Нужно сначала деинсталлировать старую версию, а потом необходимо удалить файлы кэша. Для Win7 x64 удалите файлы из папки C:\Users\Пользователь\AppData\Roaming\Arduino15 и повторите все, начиная с п.2
6. Закройте Boards Manager и в меню Инструменты выберите Плата — Generic ESP8266
7. Установите частоту вашего модуля 80 или 160Mhz, размер флеш памяти и выберите последовательный порт, к которому подключен ваш USB-TTL адаптер
8. Также надо добавить в папку tools(находится в месте установки Arduino IDE) файлы из архива, для доступа к файловой системе ESP.
esp8266fs.rar [6,17 Kb] (cкачиваний: 15)


Шаг 4 Прошивка.
Осталось отредактировать скетч и залить его в ESP.
В поле «String _ssid = "";» между кавычек укажите к какой точке доступа необходимо подключиться.
«String _password = "";» - пароль этой сети.
«String _ssidAP = "Quadrapinky";» имя сети, которую будет подымать ESP, если не подключится к существующей.
«String _passwordAP = "12051005";» - пароль сети, которую будет подымать ESP, если не подключится к существующей.
«String SSDP_Name="Quadrapinky";» имя SSDP

Не забудьте загрузить в ESP дополнительные файлы. Делается это через вкладку Инструменты – ESP8266 Sketch Data Upload
После пуска ESP пытается подключиться к точке доступа указанной в скетче, если удачно, нужно определить IP адрес нашего робота и подключиться по этому адресу через браузер. Также можно зайти через компьютер в сетевую инфраструктуру, найти нашего робота там и дважды щёлкнув мышкой подключиться к нему. Если подключение не удается, ESP становится точкой доступа. Тогда доступ можно получить подключившись к новой точке доступа и введя в браузере 192.168.1.1.

Web – интерфейс состоит из двух страниц. Первая для управления. Вторая для настройки. На второй странице можно указать точку доступа к которой надо подключится, а также имя робота и название и пароль точки доступа которую подымает ESP. Все изменения вступают в силу после перезагрузки. Перезагрузить модуль можно тоже через web –интерфейс.
esp_quadrapinky_wifi_2.rar [24,01 Kb] (cкачиваний: 10)
Четырехногий робот на основе ESP8266
Продам эту самоделку или изготовлю на заказ. Напишите мне или оставьте комментарий для обсуждения деталей.
Контролер для робота
Какой контролер для изготовления роботов лучше?
Всего проголосовало: 9
Чтобы написать комментарий необходимо войти на сайт через соц. сети (или зарегистрироваться):
Обычная регистрация
2 комментария
  1. Nruter
    И какое практическое применение этого робота? Работа ради работы?
  2. maxim0512 Автор
    Такое-же как и у всех других роботов. Что запрограммируете. Это основа, а дальше можно подключить датчики и реализовать что угодно.
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Онлайн чат

Опрос
Сколько по времени, чаше всего, Вы делаете самоделку?

Последние комментарии

    Иван_Похмельев
    RMF73А не RFM73? Устройство в представленном виде не очень-то годится для заявленных Вами целей: запитка обмоток реле от аккумулятора ведёт к необходимости часто его заряжать. Если применять для
    Dmitrij
    Была у меня такая, первая бензопила. Скучаю... Моторчик там сказка. Модель точно не помню. Легенькая была и безотказная. Вот тоже ищу себе партнера, правда думаю они уже не те. Та покупалась 9 лет
    pogranec
    Dmitrij,У меня Партнер. Делают в Китае, филиал Хускаварны. Что интересно на самой пиле шильдик Хускаварны. Работает нормально пока. Уже года 4.
    Dmitrij
    А пилы на таких моторах делают разные...В китайских дешевых копиях штиля тоже такие движки
    Dmitrij
    не, это двигатели бензопил. Они очень мудреные. Там картер из двух боковых половинок, цилиндр крепится отдельно. Мудреный патрубок карбюратора и еще куча куча всего, что быстро ломается.Аааа, забыл
Все комментарии

Комментаторы месяца

Валерий
Комментариев: 1503 Публикаций: 41
1
Иван_Похмельев
Комментариев: 1358 Публикаций: 0
2
Dmitrij
Комментариев: 471 Публикаций: 580
3
pogranec
Комментариев: 483 Публикаций: 196
4
слесарь
Комментариев: 24 Публикаций: 4
5