Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Электроника » Arduino » Модель вездехода с треугольными гусеницами

    Модель вездехода с треугольными гусеницами

    Здоровья и удачи вам, решившим потратить время на прочтение этого текста!

     

    Представляю модель вездехода с треугольными гусеницами. Вездеход оснащен FPV-камерой с подсветкой. В качестве двигателей применены два мотор-редуктора TT (каждый на свою гусеницу). В качестве источника питания – два аккумулятора 18650 с возможностью зарядки через разъем USB type-C. В этой модели применены гибкие цельно напечатанные гусеницы из TPU-пластика. Для уменьшения трения в ходо­вой части применены шариковые подшипники. В конечном счете, получилось вот такое:


    Гусеницы.

    Итак, начнем с вешалки, пардон, с гусениц. Наши гусеницы напечатаны из черного TPU-пластика имеют такой вид:

    Общее число траков - 78 на гусе­ницу. Каждая гусеница приводится в действие своим мотор-редуктором ТТ.


    Общая конструкция

    Общий вид:


    Вид слева:


    Вид справа:


    Вид спереди и сзади:

    Вид сверху:

    Вид сверху со снятой кабиной:

    Вид сверху со снятой кабиной и крышкой основания корпуса:

    Вид снизу:

    В узлах всех катков ходовой части применены китайские шариковые подшипники 6800Z типоразмера 10х19х5.

    Схема сборки узла катка ходовой части:

    В передней части корпуса находится сервопривод, на оси которого закреплен кронштейн с УЗ-дально-мером HC-04 – «голова».

    Предполагается, что во время движения в автоматическом режиме, дальномер поворачивается туда-сюда в пределах угла ≈120° для обнаружения препятствий.

     

    Так же в передней части корпуса на крыше кабины устанавливается поворотный узел крепления FPV-камеры и прожектора подсветки. В качестве прожектора применен светодиод TDS 1W.

     

    Общий вид узла камеры:


    Узел крепления камеры позволяет осуществлять поворот камеры в горизонтальной плоскости в пределах угла ±60° от среднего положения и в вертикальной – наклон в пределах ≈ 0°- 40° от начального положения.

     

    Конструкция узла камеры:

                     Крепление камеры:                                              Крепление сервопривода наклона:


    Схема сборки прожектора:

    Схема сборки узла поворота:

    Расположение остальных компонентов как-то не критично, поэтому сейчас заостряться на них не буду.

    Все детали напечатаны на 3D-принтере “Tronxy-D01” из PLA-пластика, гусеницы из TPU.


    Система управления.

    Принципиальная схема:

    Предусмотрено два режима движения модели: режим с ручным управлением и автоматический.

    Ручное управление осуществляется посредством пульта от PS2. Левый джойстик управляет левой гусе­ницей, правый – правой. С пульта также осуществляется управле­ние камерой и прожектором. Камера включается-выключается кнопкой «Треугольник», прожектор – кнопкой «Кружок». Когда камера включена, ее наклоном и поворотом управляют кнопки кейпада, кнопка «Крест» - быстрый возврат камеры в исходное положение. 

     

    В режиме «авто» модель движется прямо, вращая «головой» в пределах угла ≈120°. Когда дальномер обнаруживает препятствие, модель останавливается, откатывается назад (время отката заданно в програм­ме), затем поворачивает на случайный угол и движется дальше. Интересно наблюдать как, двигаясь в та­ком режиме, модель достаточно быстро находит выход из комнаты и, за довольно небольшой промежуток времени, уходит достаточно далеко от начальной точки.

     

    Управление движением модели осуществляется банально – по «танковой» схеме, изменением частоты и направ­ления вращения двигателей гусениц посредством пульта от PS2.

    В двигателях гусениц применена обратная связь через оптопары U4, U6 и дырчатые диски на валах. Понятное усложнение с лихвой окупается более стабильным управлением движками. Управление моторчи­ками осуществляется посредством ШИМ, для чего применен модуль U5 с микросхемой 2х-канального Н-ключа L298N и отдельный контроллер U2 “Arduino Mini”. Выделить отдельный контроллер для управления движками пришлось из-за того, что для обратной связи были задействованы аппаратные прерывания, что конфликтовало с библиотекой управления сервоприводами.

    Основное управление реализовано на контроллере U3 “Arduino Nano”. Этот контроллер осуществляет связь с приемником от PSU1, управляет сервоприводами U8 – U10, реализует логику автоматического режима движения и через канал I2C управляет контроллером двигателей.

    Транзистор VT1 управляет подачей питания на камеру U12, сервоприводы U9 и U10 управляют положением камеры, через модуль управляемого источника тока U13  подается питание на светодиод прожектора VD1. Если установка камеры не предпола­гается, все эти элементы и стабилизатор U11 можно не устанавливать, а серво­привод УЗ-дальномера запитать от источника +5В платы драйвера L298N.

    Резисторы R1 и R3 – подтяжка сигнальных линий I2C.

    Резистивные делители R2, R6 и R4, R5 обязательны, если у вас приемник PS2 с питанием 3,3В, Если приемник с питанием 5В, делители не нужны, и все выводы приемника можно соединять с контроллером напрямую.

    Питание модели осуществляется от двух литиевых аккумуляторов типоразмера 18650. Заряд батарей осуществляется посредством модуля зарядки-балансировки U14 через разъем USB Type-C. На дне корпуса предусмотрено отверстие, через которое видны индикатор включения зарядки (красный светодиод) и индикатор окончания зарядки (синий светодиод – по окончании зарядки гаснет)

    Прошивки для контроллеров приложены в сопутствующих файлах и, на мой взгляд, исчерпывающе прокомментированы, поэтому о программной части системы управления читать там.

    Все необходимые файлы (модели для печати, прошивки и т.д.) можно скачать здесь: https://www.thingiverse.com/thing:7085212


    Ну и фото с натуры:

    Общий вид спереди:

    Вид слева:

    Вид справа:

    Общий вид сзади:

    Вид снизу:

    Общий вид, снята кабина:

    Вид сверху, снята кабина и поднята крышка основания:

    Вид сверху без кабины и крышки:


    Все необходимые файлы (модели для печати, прошивки и т.д.) можно скачать здесь: https://www.thingiverse.com/thing:7085212


    Ну, вот на этом, собственно говоря, и все. Удачи!

    Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

    Arduino танк, управляемый акселерометром Android

    10
    Идея
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Описание
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Исполнение
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    Итоговая оценка: 10 из 10 (голосов: 1 / История оценок)

    Добавить комментарий

    3 комментария
    deryaba #98160 Автор
    ino53,


    Насколько я знаю, такую компоновку первыми начали делать "Caterpillar", они, кстати, делают на ведущем катке зубчатый венец трехсекционным, что позволяет заменять его не снимая гусениц. Мне она понравилась тем что позволяет легко получить высокий дорожный просвет и упрощает компоновку силовой части.

    sergeyp #98158

    По ссылке перейти не удалось...  smiles 

    ino53 #98157

    Попался недавно интересный ролик.

    При первом взгляде на заголовок подумалось о похожести, но нет, тут другая направленность, КМК, серьезнее. И еще вспомнилось, как приходилось натягивать гусеницы на ДТ-75 и Т-64. В такой конструкции (если большая), наверное, проще... pardon 

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Последние комментарии

    Все комментарии