» » » Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Продолжаю моделирование из Lego Technic и Arduino. На этот раз хочу поделится инструкцией по созданию грузовика.
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением


Часть своей конструкции я взял из инструкции по сборке Lego Technic 42049 и Lego Technic 42041. Остальное моя импровизация. Для управления я буду использовать Bluetooth модуль связанный с андроид устройством или компьютером. Итак, нам понадобится:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- Драйвер двигателя L9110S
- 1 сервопривода SG-90
- Bluetooth модуль HC-05 или аналог
- USB-UART для прошивки arduino
- Мотор редуктор 6v 1:150 100 об/мин
- 2 светодиода
- 2 резистора 150 Ом
- Конденсатор 10v 1000uF
- 2 однорядных гребенки PLS-40
- Катушка индуктивности 68мкГн
- 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA
- Коннектор папа-мама двух контактный на провод
- Хомутик
- Провода разных цветов
- Припой
- Канифоль
- Паяльник
- Болтики 3х20, гайки и шайбы к ним
- Болтики 3х40
- Болтики 3х60

Шаг 1 Сборка заднего моста
Движение вперед - назад будет осуществляться за счет мотор редуктора с 6В моторчиком, передаточным числом 1:150 и скоростью холостого хода 100 об/мин. Можно попробовать и другое передаточное число но, на мой взгляд, это оптимально. Ось редуктора с двух сторон надо надрезать по форме креста и надеть детали lego:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Далее собираем основу заднего моста по инструкции Lego 42029 часть 1, начиная с 3 страницы по 8 включительно. И добавляем немного деталей для того чтобы можно было установить двигатель и редуктор.
42029_1.pdf [10.1 Mb] (скачиваний: 55)
Посмотреть онлайн файл: 42029_1.pdf
42029_2.pdf [14.67 Mb] (скачиваний: 37)
Посмотреть онлайн файл: 42029_2.pdf

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением


Шаг 2 Сборка переднего моста
Переднюю часть подвески собираем по инструкции Lego 42029 часть 1, с 21 страницы по 23. Трапецию берем из второй части Lego инструкции с 6 страницы по 11. Для осуществления поворота колес хорошо подходит сервопривода SG-90. Чтобы закрепить его на нашей модели надо аккуратно просверлить, так чтобы не задеть внутренние части сервопривода, сквозное отверстие диаметром 3.2 мм или просто вырезать канцелярским ножом. А также отрезать выступающие части («крылья» для крепления). Вставляем болтик в проделанное отверстие и фиксируем гайками. На вал сервопривода надеваем рычаг с прикрученной деталью от lego:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением


Шаг 3 Сборка основы и кабины
Соединяем оба моста как показано на фото:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Кабину собираем по инструкции Lego 42041. Начиная со страницы 39 по 47 из первой части. Далее со страницы 5 по 28 из второй части. А также бампер на страницах 38 по 43 второй части инструкции.
42041_1.pdf [5.6 Mb] (скачиваний: 82)
Посмотреть онлайн файл: 42041_1.pdf
42041_2.pdf [7.39 Mb] (скачиваний: 69)
Посмотреть онлайн файл: 42041_2.pdf

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
42041_1.pdf [5.6 Mb] (скачиваний: 82)
Посмотреть онлайн файл: 42041_1.pdf
42041_2.pdf [7.39 Mb] (скачиваний: 69)
Посмотреть онлайн файл: 42041_2.pdf


Шаг 4 Электрика
Для управления будем использовать Arduino Pro Mini и Bluetooth модуль. Pro Mini можно заменить на любую другую плату Arduino. Я выбрал Pro Mini, так она самая маленькая. Драйвер двигателя нужен для подключения моторчика.
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Соединение всех компонентов проводами «мама-мама» Dupont. Питание – 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA спаянных последовательно. Конденсатор любой маломощный, катушка индуктивности тоже какую найдете, нужно для стабилизации питания микроконтроллера. Аноды двух светодиодов подключаем к 4 pin ардуино, катоды к GND. Резисторы подбираются под используемые светодиоды. Для удобства аккумуляторы сматываем изолентой.
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Клеим это все на двусторонний скотч на основу:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Помещаем нашу электрику между колесами и закрываем:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

Добавляем пару штрихов:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением


Шаг 5 Настройка Bluetooth
Самыми доступными на сегодня Bluetooth модулями можно назвать HC-05 и HC-06. Они в изобилии присутствуют в Китайских онлайн-магазинах. Отличия между ними в том, что первый может работать как в режиме ведущего (slave), так и в режиме ведомого (master). Второй же является чисто ведомым устройством. Другими словами, HC-06 не может сам обнаружить парное устройство и наладить с ним связь, он может лишь подчиниться ведущему.

Краткие характеристики модулей:
- чип Bluetooth – BC417143 производства
- протокол связи – Bluetooth Specification v2.0+EDR;
- радиус действия – до 10 метров (уровень мощности 2);
- совместимость со всеми Bluetooth-адаптерами, которые поддерживают SPP;
- объем flash-памяти (для хранения прошивки и настроек) – 8 Мбит;
- частота радиосигнала – 2.40 .. 2.48 ГГц;
- хост-интерфейс – USB 1.1/2.0 или UART;
- энергопотребление – ток в течение связи составляет 30-40 мА. Среднее значение тока около 25 мА. После установки связи потребляемый ток 8 мА Режим сна отсутствует.

Обычно модули продаются в виде двух спаянных вместе плат. Меньшая из них — заводской модуль, широко используемый в разных электронных устройствах. Большая — специальная макетная платка для DIY.
Так выглядят DIY модули HC-05 и HC-06:
Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

В принципе можно использовать любой понравившийся вам модуль. Модуль без макетной платы стоит дешевле, но тогда придется позаботиться о питании 3.3 V для модуля и помучится, припаивая к модулю провода. Я выбрал оптимальный, на мой взгляд, в соотношении цена\функционал HC-06.

Соединяем следующим образом:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 – RX
D8 – TX
5V – VCC
GND –GND
Для правильной работы модуль надо настроить. Настройку будем производить AT командами вводимыми в окно терминала. Я привожу пример настройки модуля HC-05. Если у вас будет другой настройки могут отличатся. Чтобы наш модуль получал команды, вначале прошиваем Arduino следующей прошивкой:
bluetooth_send_at.rar [857 b] (скачиваний: 35)

В данном случаем Arduino выступаем в роли моста между компьютеров и модулем. В прошивке я использую библиотеку SoftwareSerial. На высоких скоростях она работает нестабильно. Если хотите высокой скорости, можно подключить модуль напрямую к RX и TX контактам Arduino и переписать прошивку. Но в моем случае мы будем работать с модулем на скорости 9600. Итак после прошивки, открываем терминал и вводим:
«AT» (без кавычек) должен прийти ответ «OK» (значит всю подключено верно и модуль работает)
«AT+BAUD96000» (без кавычек) должен прийти ответ «OK9600».
Если пришел нужный ответ, переходим к следующему шагу.

Шаг 7 Прошивка
Для написания прошивки и собственно прошивки я пользуюсь Arduino IDE. Актуальная версия на сегодняшний день 1.8. Собственно прошивка:
grusovik.rar [956 b] (скачиваний: 37)


Шаг 8 Настройка телефона.
На Android телефон надо установить программу для управления роботом через Bluetooth. Их достаточно много. Можно ввести в Google play «Bluetooth Arduino» и выбрать на свой вкус. Мне понравилась BT Controller. Скачиваем и устанавливаем на телефон или планшет на Android. Далее, через настройки Android, надо установить соединение с нашим модулем. Пароль для соединения «1234» или «0000». Далее провести настройку программы на соответствующие команды. Список приведен ниже.

Шаг 9 Настройка компьютера (если надо)
При необходимости или просто удобства для управления можно использовать компьютер или ноутбук. Для этого на компьютере должен быть Bluetooth. Устанавливаем связь с нашим модулем, через средства управления на компьютере. Далее нам нужен терминал для отправки команд. Любой удобный для вас. Записав прошивку, управление производится следующими кнопками (командами):
W – вперед
S – назад
A – влево
D – вправо
F – стоп
G – руль прямо
K – включение фар
L – выключение фар

Постоянно вводить команды неудобно, поэтому рекомендую использовать программу, для отправки команд. Я использую Z-Controller. В программе надо выбрать порт (com порт через который происходит соединение) и настроить клавиши на команды. Настройка простоя и интуитивная.
bluetooth-pc.rar [49.07 Kb] (скачиваний: 31)

Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.
Lego Techic и Arduino
Удобно ли использование Arduino для электрификации Technic?
Всего проголосовало: 12

Оцените самоделку по критериям

0
Идея
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
0
Описание
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
0
Исполнение
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
Итоговая оценка: 0 из 10 (голосов: 0)
Чтобы написать комментарий необходимо войти на сайт через соц. сети (или зарегистрироваться):
Обычная регистрация
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Добрый день, Гость!


Зарегистрируйтесь

Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

Войти

А затем...

Добавьте самоделку

Или...

Добавьте тему

Онлайн чат

Опрос
Сколько по времени, чаще всего, Вы делаете самоделку?

Последние комментарии

По заточке, не так уж и легко эта сталь обрабатывается, а уж когда скосы делаешь приходится после каждого прохода на наждаке окунать в воду. И шлифовку лучше делать не наждачкой, а оселками, шлифуя...
Отличная сталь, у меня кухонный нож из такой сделан, так жена им куриные кости в окорочках перерубает, а потом мясо режет. Однажды к нам припёрлись коробейники, у которых был набор ножей. Уж они его...
ну это то, что у меня есть и ниче не надо мутить...
Почему решили именно током, в даном случае- сварки нагревать, есть же много других способов: индукционный, кузнечный (с мехами), горящим водородом, электрическая печь, на газе...
Попал как-то Мальчик в Рождественский сказочный лес!!! Идёт, восхищается... Красавицы-ели под снежком... Всё мерцает в сказочной дымке... Маленькие феи порхают... И тут видит - посреди полянки стоит...
Все комментарии