Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Электроника » Arduino » Карьерный погрузчик из Lego Technic и Arduino

    Карьерный погрузчик из Lego Technic и Arduino

    Добрый день, сегодня я хочу поделиться очередной своей самоделкой из Lego Technic и Arduino. И на этот раз это будет карьерный погрузчик.
    Карьерный погрузчик из Lego Technic и Arduino


    Часть своей конструкции я взял из инструкции по сборке Lego Technic 42049. Остальное моя импровизация. Для управления я буду использовать Bluetooth модуль связанны с андроид устройством или компьютером.

    Итак, нам понадобится:
    - Lego Technic 42029
    - Lego Technic 42033
    - Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
    - 2 Драйвера двигателя L9110S
    - 1 сервопривода SG-90
    - Bluetooth модуль HC-05 или аналог
    - USB-UART для прошивки arduino
    - Мини мотор-редуктор 50 об/мин
    - Мини мотор редуктор 100 об/мин
    - Мотор редуктор 6v 150 об/мин
    - 2 светодиода
    - 2 резистора 150 Ом
    - Конденсатор 10v 1000uF
    - 2 однорядных гребенки PLS-40
    - Катушка индуктивности 68мкГн
    - 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA
    - Коннектор папа-мама двух контактный на провод
    - Хомутик
    - Провода разных цветов
    - Припой
    - Канифоль
    - Паяльник
    - Болтики 3х20, гайки и шайбы к ним
    - Болтики 3х40
    - Болтики 3х60

    Шаг 1 Сборка заднего моста
    Для движения будем использовать мотор редуктор с 6 вольтовым моторчиком со скоростью 150 об/мин. Ось редуктора с двух сторон надо подрезать и надеть детали lego. Задний мост собирается следующим образом:

    И с обратной стороны:


    Шаг 2 Сборка переднего моста
    Для осуществления поворота колес хорошо подходит сервопривода SG-90. Чтобы закрепить его на нашей модели надо аккуратно просверлить, так чтобы не задеть внутренние части сервопривода, сквозное отверстие диаметром 3.2 мм или просто вырезать канцелярским ножом. А также отрезать выступающие части («крылья» для крепления). Вставляем болтик в проделанное отверстие и фиксируем гайками. На вал сервопривода надеваем рычаг с прикрученной деталью от lego:


    И с обратной стороны:


    Шаг 3 Сборка основы и кабины
    Соединяем оба моста как показано на фото:

    Собираем кабину( нужна для красоты):

    Ставим кабину на основу:



    Шаг 4 Собираем захват или клешню
    Клешня приводится в движение мини мотор редуктором со скоростью 50 об/мин. Проблему соединения мотор редуктора с деталями конструктора я решил следующим образом: надел на ось мотор редуктора соединительную втулку и вставил обрезок спички для фиксации. Для крепления мотор редуктора использовал металлическую пластику от железного конструктора и хомутик. Получилось следующее:

    Далее собираем собственно клешню по фото:







    Крепим ее на основу:


    Для подъема клешни подходит мини мотор редуктор со скоростью 100 об/мин:



    Шаг 5 Электрика
    Для управления будем использовать Arduino Pro Mini и Bluetooth модуль. Драйверы двигателя нужны для подключения моторчиков.

    Соединение всех компонентов проводами «мама-мама» Dupont. Питание – 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA спаянных последовательно. Конденсатор любой маломощный, катушка индуктивности тоже какую найдете, нужно для стабилизации питания микроконтроллера. Аноды двух светодиодов подключаем к 4 pin ардуино, катоды к GND. Резисторы подбираются под используемые светодиоды. Для удобства аккумуляторы сматываем изолентой.

    Клеим это все на двусторонний скотч на основу:


    Шаг 6 Настройка Bluetooth
    Самыми доступными на сегодня Bluetooth модулями можно назвать HC-05 и HC-06. Они в изобилии присутствуют в Китайских онлайн-магазинах. Отличия между ними в том, что первый может работать как в режиме ведущего (slave), так и в режиме ведомого (master). Второй же является чисто ведомым устройством. Другими словами, HC-06 не может сам обнаружить парное устройство и наладить с ним связь, он может лишь подчиниться ведущему.

    Краткие характеристики модулей:
    - чип Bluetooth – BC417143 производства
    - протокол связи – Bluetooth Specification v2.0+EDR;
    - радиус действия – до 10 метров (уровень мощности 2);
    - совместимость со всеми Bluetooth-адаптерами, которые поддерживают SPP;
    - объем flash-памяти (для хранения прошивки и настроек) – 8 Мбит;
    - частота радиосигнала – 2.40 .. 2.48 ГГц;
    - хост-интерфейс – USB 1.1/2.0 или UART;
    - энергопотребление – ток в течение связи составляет 30-40 мА. Среднее значение тока около 25 мА. После установки связи потребляемый ток 8 мА Режим сна отсутствует.

    Обычно модули продаются в виде двух спаянных вместе плат. Меньшая из них — заводской модуль, широко используемый в разных электронных устройствах. Большая — специальная макетная платка для DIY. Так выглядит меньшая плата с чипом BC417:

    А так сами DIY модули HC-05 и HC-06:

    В принципе можно использовать любой понравившийся вам модуль. Модуль без макетной платы стоит дешевле, но тогда придется позаботиться о питании 3.3 V для модуля и помучится, припаивая к модулю провода. Я выбрал оптимальный, на мой взгляд, в соотношении цена\функционал HC-06.

    Соединяем следующим образом:
    Arduino Pro Mini - Bluetooth
    D7 – RX
    D8 – TX
    5V – VCC
    GND –GND
    Для правильной работы модуль надо настроить. Настройку будем производить AT командами вводимыми в окно терминала. Я привожу пример настройки модуля HC-05. Если у вас будет другой настройки могут отличатся. Чтобы наш модуль получал команды, вначале прошиваем Arduino следующей прошивкой:

    hc_setup.rar [408 b] (скачиваний: 55)


    В данном случаем Arduino выступаем в роли моста между компьютеров и модулем. В прошивке я использую библиотеку SoftwareSerial. На высоких скоростях она работает нестабильно. Если хотите высокой скорости, можно подключить модуль напрямую к RX и TX контактам Arduino и переписать прошивку. Но в моем случае мы будем работать с модулем на скорости 9600. Итак после прошивки, открываем терминал и вводим:
    «AT» (без кавычек) должен прийти ответ «OK» (значит всю подключено верно и модуль работает)
    «AT+BAUD96000» (без кавычек) должен прийти ответ «OK9600».
    Если пришел нужный ответ, переходим к следующему шагу.

    Шаг 7 Прошивка
    Для написания прошивки и собственно прошивки я пользуюсь Arduino IDE. Актуальная версия на сегодняшний день 1.8. Собственно прошивка:

    hvatalka_bt.rar [1.07 Kb] (скачиваний: 65)


    Шаг 8 Настройка телефона.
    На Android телефон надо установить программу для управления роботом через Bluetooth. Их достаточно много. Можно ввести в Google play «Bluetooth Arduino» и выбрать на свой вкус. Мне понравилась BT Controller. Скачиваем и устанавливаем на телефон или планшет на Android. Далее, через настройки Android, надо установить соединение с нашим модулем. Пароль для соединения «1234» или «0000». Далее провести настройку программы на соответствующие команды. Список приведен ниже.

    Шаг 9 Настройка компьютера (если надо)
    При необходимости или просто удобства для управления можно использовать компьютер или ноутбук. Для этого на компьютере должен быть Bluetooth. Устанавливаем связь с нашим модулем, через средства управления на компьютере. Далее нам нужен терминал для отправки команд. Любой удобный для вас. Записав прошивку, управление производится следующими кнопками (командами):
    W – вперед
    S – назад
    A – влево
    D – вправо
    F – стоп
    G – руль прямо
    K – включение фар
    L – выключение фар
    R –подъемник вверх
    E – подъемник вниз
    Q – подъемник стоп
    T – захват
    Y – отпустить
    H – стоп клешне

    Постоянно вводить команды неудобно, поэтому рекомендую использовать программу, для отправки команд. Я использую Z-Controller. В программе надо выбрать порт (com порт через который происходит соединение) и настроить клавиши на команды. Настройка простоя и интуитивная.

    z-controller.rar [48.37 Kb] (скачиваний: 58)


    Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

    Машинка, управляема при помощи смартфона

    Грузовик Lego Technic и Arduino с Bluetooth управлением

    10
    Идея
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Описание
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    10
    Исполнение
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    Итоговая оценка: 10 из 10 (голосов: 1 / История оценок)

    Добавить комментарий

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Опрос
    А Вы уже рассказали на сайте о своей самоделке?

    Последние комментарии

    Все комментарии