Ничего не найдено :(
    В гостях у Самоделкина! » Темы » Советы » Гироскоп-акселерометр GY-521 при помощи ARDUINO UNO управляет работой коллекторного двигателя

    Гироскоп-акселерометр GY-521 при помощи ARDUINO UNO управляет работой коллекторного двигателя


    Хочу вам, любителям помастерить, продемонстрировать свою наработку подключения коллекторного, в меру мощного электро двигателя в реверсивном режиме при помощи: драйвера двигателя BTS7960 43А, 27В

    контроллера ARDUINO UNO
    гироскопа-акселерометра GY-521 (MPU-6050)
    скетча (программа для Arduino)
    аккумулятора 24В
    Электродвигателя МЭ 252Б

    Электродвигатель МЭ 252Б насосного агрегата предпускового подогревателя дизельных двигателей КАМАЗ, УРАЛ, производитель СССР, а не Китай или РФ . Двигатель коллекторный, подсоединение обмоток параллельное. Чтобы вращение было реверсивным при смене полярности питания, катушку статора запитал через диодный мост KBPC5010 700В 50 А за 155 руб., исключив переполюсовку. Номинальная частота вращения, об/мин. - 6500

    Гироскоп-акселерометр GY-521 при помощи ARDUINO UNO управляет работой коллекторного двигателя




    Управляет мотором драйвер двигателя BTS7960, мне обошелся в 1000 руб. с пересылкой. Он управляет одним коллекторным двигателем рассчитанным на напряжение от 5,5 до 27,5 В постоянного тока до 43 А. С помощью данного драйвера можно управлять скоростью двигателя, направлением его движения, выполнять торможение и контролировать нагрузку которую испытывает двигатель.

    Назначение выводов
    «M+» и «M-» - Выходы для подключения мотора.
    «M-» Выход левого плеча H-моста (чип U3).
    «M+» Выход правого плеча H-моста (чип U2).
    «S+» и «S-» - Питание мотора.
    «Vcc» и «GND» - Питание логики.
    «L_IS» - Выход состояния левого плеча H-моста (чип U3).
    Вывод является флагом ошибки (если она есть), иначе с этого выхода можно снимать уровень напряжения пропорциональный току протекающему через мотор, а значит контролировать силу нагрузки приложенной к мотору.
    «R_IS» - Выход состояния правого плеча H-моста (чип U2).
    Вывод является флагом ошибки (если она есть), иначе с этого выхода можно снимать уровень напряжения пропорциональный току протекающему через мотор, а значит контролировать силу нагрузки приложенной к мотору.
    «L_EN» - Вход разрешения работы левого плеча H-моста (чип U3).
    Сброс в 0 - отключает выход мотора «M-» (переводит его в состояние высокого импеданса).
    Установка в 1 - разрешает работу выхода мотора «M-».
    «R_EN» - Вход разрешения работы правого плеча H-моста (чип U2).
    Сброс в 0 - отключает выход мотора «M+» (переводит его в состояние высокого импеданса).
    Установка в 1 - разрешает работу выхода мотора «M+».
    «L_PWM» - Вход установки потенциала на выходе левого плеча H-моста (чип U3).
    Сброс в 0 - устанавливает на выходе «M-» потенциал вывода «S-».
    Установка в 1 - устанавливает на выходе «M-» потенциал вывода «S+».
    Установка потенциалов «S+» или «S-» на выходе «M-» возможна только если установлена 1 на входе «L_EN».
    «R_PWM» - Вход установки потенциала на выходе правого плеча H-моста (чип U2).
    Сброс в 0 - устанавливает на выходе «M+» потенциал вывода «S-».
    Установка в 1 - устанавливает на выходе «M+» потенциал вывода «S+».
    Установка потенциалов «S+» или «S-» на выходе «M+» возможна только если установлена 1 на входе «R_EN»

    ARDUINO UNO 700 руб. (купить на Али) это мозги — комбинация аппаратной и программной частей для простой разработки электроники. Для Ардуино есть огромное количество инструкций и готовых скетчей. Легко сможете повторить любой проект, доработать его или адаптировать под свои нужны.

    MPU-6050 GY-521 стоимостью 151 руб. (купить на Али) – компактный и легкий модуль 3х осевого акселерометра и 3х осевой гироскоп. Отличное решение для систем балансировки и ориентирования роботов и полуавтоматических устройств типа вертолётов, самолётов, квадрокоптеров. Сопрягается с Arduino и прочими микроконтроллерными устройствами по шине I2C.

    Скетч подобрал без наворотов, чисто наклон гироскопа вперед, вращение в одну сторону, чем сильнее наклон, тем скорость больше. Наклон назад, вращение обратное
    В ARDUINO UNO надо вставить программу. Для этого ищем в интернете arduino-1.8.12-windows, скачиваем и устанавливаем в компьютер.

    Там же в интернете находим I2Cdev, MPU6050 и вставляем в библиотеку. Переносим скетч

    скетч от Circuit Magic слегка уменьшил задержку

    #include 
    #include
    #include 
    MPU6050 mpu; 
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t gx, gy, gz;
    #define pin1 3
    #define pin2 5 
    void setup(){
     Serial.begin(9600);
     Serial.println("Initialize MPU");
     mpu.initialize();
     //Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed"); pinMode(pin1,OUTPUT);
     pinMode(pin2,OUTPUT);
    } 
    void loop(){
     mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
     ax = map(ax, -17000, 17000, -1500, 1500);
     //Serial.println(ax);
     if(ax > 0){
      if(ax<255){
      Serial.println(ax);
      analogWrite(pin2,ax);
     }
     else{
      Serial.println("+255");
      analogWrite(pin2,255);
     }
     }
     if(ax<0){
      if(ax>-255){
      Serial.println(ax);
      analogWrite(pin1, ax-ax-ax);
     }
     else{
      Serial.println("-255");
      analogWrite(pin1, 255);
     }
     }
     delay(100);
    }


    Схема подключения

    Проверим как работает ARDUINO UNO и Гироскоп-акселерометр с загруженной программой. Правильно ли скетч обрабатывает полученную информацию от гироскопа в ARDUINO UNO. То есть любой наклон в пространстве должен вызвать активность эл. двигателя



    Как видим все работает исправно. Можете применять скетч, проблем не будет. Спасибо за внимание

    Как запаять дырку в пластиковой водопроводной трубе

    Как надежно склеить сломанную пластиковую деталь

    Добавить комментарий

    13 комментариев
    Валерий
    Korolev,
    Да здравствует разум
    Да сгинет маразум! 
    )))))
    Але нови ностра алис!
    Korolev
    Валерий,
     Это комплексы, Игорь!
    Это мои альцгеймер с паркинсоном троллят мой же старческий маразм!  xaxa 
    Валерий
    Цитата: Korolev
    Ну и кого это конкретно мы имеем ввиду?   

    Ответ "Нет"! boss
    П.С. Это комплексы, Игорь!  smiles dance
    Але нови ностра алис!
    Korolev
    yzhik,
    палец юзанул, а какой выхлоп
    Да ладно, пальчик у нас видите ли юзанул, очепяточка-то по Фрейду! Да и не должно быть там никакого выхлопа:
    Скотч - напиток, относящийся к элитной алкогольной продукции
    friends drinks

    Валерий,
    Кто-то и с пальца смеётся..
    Ну и кого это конкретно мы имеем ввиду?  aggressive smile  
    Валерий
    Цитата: yzhik
    Ой как смешно,

    Странно!... Остальные, уверен, даже не улыбнулись... Ну да ладно... Кто-то и с пальца смеётся..
    П.С. Если бы Вы побольше читали этот сайт, то поняли бы, что иронизировать над опечатками здесь - в норме вещей...(Именно над опечатками! Над ошибками здесь не иронизируют - на них конкретно указывают). А вот, обижаться на эту иронию - ......

    Але нови ностра алис!
    yzhik Автор
    Валерий,
    Ой как смешно, палец юзанул, а какой выхлоп. Но все равно приятно, что порадовались за меня )))
    Korolev
    Валерий,
    Если уж привязывать скотчем именно собрались
    Правильно говорить: скотчем - приматывать!  xaxa  
    Валерий
    Цитата: Korolev
    и "привязать" по вайфаю возможно? 

    Цитата: yzhik
    Да, но для этого надо написать скотч, или найти в инете.

    Если уж привязывать скотчем именно собрались, то проще его купить! smiles И не обязательно его в инете искать! Он и в "Фикс-прайсе" есть ok

    Але нови ностра алис!
    yzhik Автор
    Korolev,
    Нечто подобное я встречал на просторах.Именно два контроллера по вай-фай, даже какой то скетч прилагался
    Korolev
    yzhik,
    Модуль вай фай должен быть подключен если не к ардуинке, то к какому то другому контроллеру,гироскоп это модуль для считывания, у него мозгов нет.    
    Ну нечто подобное я и имел ввиду. Два автономных контроллера, разнесённые в пространстве, связанные по вайфаю, а возможно и с роутером, и с компом, значительно расширяют спектр интересных применений! И да, если в смартфоне наличиствует гиродатчик, система значительно упрощается!  scratch  
    yzhik Автор
    yzhik,



    Korolev,
    Извиняюсь, суть вопроса не совсем понял,
     "отвязать" гироскоп от ARDUINO UNO физически, сделать его автономным, гироскоп выдает цифровые изменения в пространстве. а ARDUINO UNO вычисляет и выдает  команды "1" "0" на исполнение. Модуль вай фай, как и модуль гироскопа должен быть подключен если не к ардуинке, то к какому то другому контроллеру,гироскоп это модуль для считывания, у него мозгов нет.
    yzhik Автор
    Korolev,
    Да, но для этого надо написать скотч, или найти в инете.
    Korolev
    А "отвязать" гироскоп от ARDUINO UNO физически, сделать его автономным, и "привязать" по вайфаю возможно?  scratch   

    Привет, Гость!


    Зарегистрируйтесь

    Или войдите на сайт, если уже зарегистрированы...

    Войти

    Добавьте самоделку

    Добавьте тему

    Онлайн чат

    Опрос
    А Вы уже рассказали на сайте о своей самоделке?

    Последние комментарии

    Все комментарии